基于管板自動焊自動控制關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、管板式換熱器廣泛應(yīng)用于鍋爐、化工、制藥、發(fā)電等行業(yè)，生產(chǎn)管板式換熱器的重要工序就是管與管板焊接。焊接時通過人工進行焊炬中心定位再進行焊接。因此希望能設(shè)計出一種簡單、快捷、定位精確的管板自動焊機，實現(xiàn)真正意義上的焊接自動化。
　　 本文針對管板式換熱器的特點，重點進行了基于CCD圖像傳感器的焊炬定位管板自動焊的自動控制關(guān)鍵技術(shù)研究。CCD對管板焊接端口進行圖像采集，將采集到的圖像送入計算機進行圖像處理，以獲取端口圓的中心坐標，通過

2、中心坐標進行焊炬定位。采用龍門式支架固定焊接機頭，焊接機頭在步進電機的驅(qū)動下可以在水平支架與垂直支架上移動，用c8051f020單片機作為主控單元對系統(tǒng)各執(zhí)行機構(gòu)進行控制，使用液晶與4×4軟膜鍵盤實現(xiàn)人機信息交換。在文中，我們對龍門式支架和焊接機頭結(jié)構(gòu)進行了設(shè)計，并且完成了控制系統(tǒng)的硬件與軟件設(shè)計。利用Matlab仿真軟件對圖像進行處理時，選用了Roberts邊緣檢測算子獲取邊緣輪廓，通過最小二乘法對邊緣曲線擬合從而得到焊接端口的中心坐