護士助手機器人控制及路徑規(guī)劃技術研究.pdf

1、護士助手機器人是一種移動服務機器人。它在醫(yī)院環(huán)境中工作，自主導航，能給病人送各種物品，提高病房的自動化水平；另外，護士助手機器人能替代醫(yī)護人員進入傳染病病房，執(zhí)行運送藥品、噴霧消毒等醫(yī)護任務，從而保護醫(yī)護人員和避免交叉感染。本課題結(jié)合黑龍江省自然科學基金項目“護士助手機器人基礎技術研究”，對涉及的關鍵技術進行研究。 論文首先介紹了護士助手機器人在美國、日本和中國的研究和發(fā)展現(xiàn)狀。針對護士助手機器人的具體功能，設計了機器人的總體結(jié)

2、構(gòu)、機器人底盤、物品擺放空間的結(jié)構(gòu)和機械手、觸摸屏的安裝結(jié)構(gòu)，建立了機器人運動學模型和差速驅(qū)動數(shù)學模型。 基于分級遞階控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，設計了護士助手機器人控制系統(tǒng)。設計了控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)方案，其中主要包括以TMS320F2812為核心的主控制器最小系統(tǒng)設計、總線接口設計、驅(qū)動電路設計等。設計開發(fā)了基于AVR單片機的電機驅(qū)動系統(tǒng)。首先論述了電機選擇，然后介紹了電機驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其中主要包括控制器系統(tǒng)設計、直流電機功率驅(qū)動模塊設計。最