模塊化機器狗Multi-agent軟件模型研究與設(shè)計.pdf

1、多智能體系統(tǒng)(Mullti-agent system,MAS)是分布式人工智能(Distributed ArtificialIntelligence,DAI)領(lǐng)域研究的熱點之一。MAS起源于對人類社會組織形式的模仿,其是有既能獨立實現(xiàn)局部功能,又能通過協(xié)調(diào)、協(xié)作等實現(xiàn)全局功能的多個智能體組成的分布式智能系統(tǒng)。利用MAS可以使系統(tǒng)具有更大的靈活性和適應(yīng)性,并且能夠更好的適應(yīng)開放、動態(tài)的環(huán)境。因此MAS受到越來越多的人的重視,其也為研究和設(shè)

2、計智能機器人軟件系統(tǒng)提供了新的方法。
　　 MAS在智能機器人領(lǐng)域具有重大的研究意義和應(yīng)用價值。為了將MAS更好地應(yīng)用到智能機器人中,本文依托國家自然科學基金資助項目(61175094),搭建了模塊化機器狗平臺,并且設(shè)計了一款基于Multi-agent的智能機器人模型。機器狗平臺基于嵌入式、模塊化部件,具有四肢行走機構(gòu),具有多類感知(視覺、語音、紅外、溫度等)以及無線通信、交互、學習模塊。模型結(jié)構(gòu)基于“思維與學習、感知與交互、行

3、動與控制”理念,抽象出多個功能Agent,使軟件結(jié)構(gòu)不依賴具體硬件,更加靈活;采用CBR作為慎思模塊,結(jié)合反射模塊,兼顧了系統(tǒng)的智能性和對緊急事件的處理能力。
　　 在JADE平臺對該模型結(jié)構(gòu)進行了仿真測試后,對機器狗交互學習平臺進行了基于語音識別和CBR的軟件設(shè)計,并對機器狗本體進行了UART通信協(xié)議以及控制運動軟件設(shè)計。部署軟件系統(tǒng)的機器狗能夠行走、避障,對語音輸入和紅外等外部信號能夠進行智能感知及處理。該模型對模塊化、嵌入