模塊化機(jī)器狗Multi-agent軟件模型研究與設(shè)計(jì).pdf

1、多智能體系統(tǒng)(Mullti-agent system,MAS)是分布式人工智能(Distributed ArtificialIntelligence,DAI)領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)之一。MAS起源于對(duì)人類社會(huì)組織形式的模仿,其是有既能獨(dú)立實(shí)現(xiàn)局部功能,又能通過協(xié)調(diào)、協(xié)作等實(shí)現(xiàn)全局功能的多個(gè)智能體組成的分布式智能系統(tǒng)。利用MAS可以使系統(tǒng)具有更大的靈活性和適應(yīng)性,并且能夠更好的適應(yīng)開放、動(dòng)態(tài)的環(huán)境。因此MAS受到越來越多的人的重視,其也為研究和設(shè)

2、計(jì)智能機(jī)器人軟件系統(tǒng)提供了新的方法。
　　 MAS在智能機(jī)器人領(lǐng)域具有重大的研究意義和應(yīng)用價(jià)值。為了將MAS更好地應(yīng)用到智能機(jī)器人中,本文依托國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61175094),搭建了模塊化機(jī)器狗平臺(tái),并且設(shè)計(jì)了一款基于Multi-agent的智能機(jī)器人模型。機(jī)器狗平臺(tái)基于嵌入式、模塊化部件,具有四肢行走機(jī)構(gòu),具有多類感知(視覺、語音、紅外、溫度等)以及無線通信、交互、學(xué)習(xí)模塊。模型結(jié)構(gòu)基于“思維與學(xué)習(xí)、感知與交互、行

3、動(dòng)與控制”理念,抽象出多個(gè)功能Agent,使軟件結(jié)構(gòu)不依賴具體硬件,更加靈活;采用CBR作為慎思模塊,結(jié)合反射模塊,兼顧了系統(tǒng)的智能性和對(duì)緊急事件的處理能力。
　　 在JADE平臺(tái)對(duì)該模型結(jié)構(gòu)進(jìn)行了仿真測(cè)試后,對(duì)機(jī)器狗交互學(xué)習(xí)平臺(tái)進(jìn)行了基于語音識(shí)別和CBR的軟件設(shè)計(jì),并對(duì)機(jī)器狗本體進(jìn)行了UART通信協(xié)議以及控制運(yùn)動(dòng)軟件設(shè)計(jì)。部署軟件系統(tǒng)的機(jī)器狗能夠行走、避障,對(duì)語音輸入和紅外等外部信號(hào)能夠進(jìn)行智能感知及處理。該模型對(duì)模塊化、嵌入