三輪全向移動機器人Multi-agent軟件系統(tǒng)研究與設計.pdf

1、分類號：UDC：密級：猷易薹彳凈微夫哮碩士學位論文三輪全向移動機器人Multiagent軟件系統(tǒng)研究與設計ResearchandDesignoftheThreeOmnidirectionWheelsMobileRobotBasedonMultiagentSoftwareSystem姚冬冬指導教師姓名：申請學位級別：論文定稿日期：學位授予單位：學位授予日期：閔華松教授武漢科技大學計算機科學與技術學院答辯委員會主席：評閱人：陳和平教授左韜副

2、教授徐承軍副教授武漢科技大學碩士學位論文第1頁摘要多智能體系統(tǒng)(MultiagentSystem，MAS)是分布式人工智能(DistributedArtificialIntelligence)領域的研究熱點，MAS是一種既具有獨立實現(xiàn)局部功能的能力，同時又可以通過合作、協(xié)調(diào)等實現(xiàn)全局功能的多個智能體組成的分布式智能系統(tǒng)。MAS系統(tǒng)不僅具有很強的反應性和社會性，同時也能夠更好地適應不確定的環(huán)境。因II勘dAS受到越來越多的人的重視，其也為

3、研究和設計智能機器人軟件系統(tǒng)提供了新的方法。MAS在智能機器人領域具有重大的研究意義和應用價值。為了將MAS更好地應用到三輪全向移動機器人中，本文依托國家自然科學基金資助項目(61175094)，依據(jù)三輪全向移動機器人的硬件特點，基于移動機器人的輪型移動方式以及機器人的運動控制模型，并結合移動機器人分布式結構的特點設計了一種三輪全向移動機器人的軟件模型。模型結構基于“思維與學習、感知與交互、行動與控制”理念，將整個軟件系統(tǒng)分為五個模塊，

4、使其相互之間交互靈活，并且不依賴三輪全向移動機器人硬件結構。PC終端通過藍牙無線模塊對三輪全向移動機器人進行實際運動控制測試，驗證了運動學方程的有效性。在JADE平臺對該模型結構進行了仿真，對三輪全向移動機器人進行了藍牙和紅外信號測試分析，三輪全向移動機器人能夠智能地感知并接收信號，在系統(tǒng)內(nèi)部能夠繼續(xù)在五個軟件模塊之間交互并且做出響應。該模型對三輪全向移動機器人的模塊化設計具有參考價值。關鍵詞：智能體；移動機器人；多智能體系統(tǒng)；機器人軟