虛擬樣機運動學(xué)分析關(guān)鍵技術(shù)研究及在水壓機上的實現(xiàn).pdf

1、虛擬樣機技術(shù)是虛擬現(xiàn)實在機械領(lǐng)域的一個重要的應(yīng)用.它是一種新的產(chǎn)品開發(fā)方法,提供全數(shù)字化的產(chǎn)品開發(fā)方式,是一種基于產(chǎn)品的計算機仿真模型的數(shù)字化設(shè)計方法,這些數(shù)字化模型即虛擬樣機(virtual prototype,VP),可以用來代替物理樣機對產(chǎn)品進行創(chuàng)新設(shè)計、測試和評估.虛擬樣機技術(shù)可以獨立于虛擬現(xiàn)實(VR)環(huán)境,也可以與虛擬環(huán)境相結(jié)合,本文中所指的虛擬樣機是基于VR的虛擬樣機.本文闡述了虛擬環(huán)境下進行虛擬樣機運動學(xué)求解所涉及的若干關(guān)

2、鍵技術(shù),提出了基于運動副的運動鏈識別方法,解決了非樹型系統(tǒng)樹型化的問題,實現(xiàn)了水壓機系統(tǒng)的運動學(xué)分析.本文的研究成果得到了實際的應(yīng)用.第一章,介紹了虛擬樣機技術(shù)的研究現(xiàn)狀,闡述了研究中存在的若干關(guān)鍵技術(shù),論述了本文的研究內(nèi)容和總體框架.第二章,分析了非樹型多剛體系統(tǒng)樹型化的必要性,介紹了多剛體系統(tǒng)拓?fù)錁?gòu)型的數(shù)學(xué)描述,定義了鉸切割原則,給出了基于鉸切割非樹構(gòu)型樹型化的基本方法.第三章,將傳統(tǒng)的運動鏈與本研究中運動鏈做了對比,然后介紹了基于