噴漿機(jī)械手比例型無(wú)線遙控系統(tǒng)的研究.pdf

1、單軌吊噴漿機(jī)械手是一種用于井下噴漿作業(yè)的的新型施工設(shè)備，應(yīng)用于特殊的工業(yè)環(huán)境，該設(shè)備主要由單軌吊軌道和噴漿機(jī)械手組成，通過(guò)無(wú)線遙控來(lái)進(jìn)行巷道的噴漿作業(yè)，本論文以山東科技大學(xué)機(jī)器人中心承擔(dān)的課題項(xiàng)目“井下噴濕作業(yè)線“為背景，分析機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)，運(yùn)用單片機(jī)控制技術(shù)，無(wú)線通信技術(shù)等，研究開(kāi)發(fā)了單軌吊噴漿機(jī)械手的無(wú)線遙控系統(tǒng)。
　　機(jī)械手遙控系統(tǒng)的研究主要包括硬件設(shè)計(jì)分析和軟件開(kāi)發(fā)分析，本文是針對(duì)控制機(jī)械手六個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)自由度來(lái)進(jìn)行

2、研究的。硬件設(shè)計(jì)研究主要包括硬件的選擇和系統(tǒng)控制電路的設(shè)計(jì)，選定了XC164單片機(jī)控制芯片，ZF02型無(wú)線數(shù)傳模塊，普通型直控式比例方向閥，利用Protel99Se設(shè)計(jì)電路和電路板，考慮到應(yīng)用于井下，硬件電路要保證其安全性和可靠性；軟件開(kāi)發(fā)研究要根據(jù)系統(tǒng)所要實(shí)現(xiàn)的功能進(jìn)行編程，利用XC164數(shù)字應(yīng)用可視化工程師DAVE、軟件開(kāi)發(fā)工具KEIL，利用C語(yǔ)言進(jìn)行編程，軟件設(shè)計(jì)完成后使用下載工具下載到單片機(jī)控制系統(tǒng)中，進(jìn)行軟硬件調(diào)試，驗(yàn)證我們?cè)O(shè)