移動機器人自主導航與定位技術.pdf

1、移動機器人研究是機器人學中的一個重要分支。目前，隨著機器人技術的不斷進步，移動機器人的應用領域越來越廣泛，其重要發(fā)展方向是全自主化，即自主導航、自主避障和自主定位。而其前提是機器人視覺技術的發(fā)展，因此機器人視覺技術己成為機器人領域一個重要的研究課題。 本文的主要工作和創(chuàng)新點包括： 首先，研究自行研制的HEBUT-Ⅱ型移動機器人的車體結構及其視覺系統(tǒng)，并對視覺系統(tǒng)的硬件結構和軟件結構做了簡單介紹。 其次建立了移動機

2、器人的攝像機模型，根據(jù)攝像機透視映射原理，進行逆換算從而得到逆透視映射，在此基礎上研究了圖像處理技術，主要包括圖像預處理、圖像分割、圖像匹配。 最后，深入研究了視覺導航系統(tǒng)體系結構，提出一種給定環(huán)境模型下移動機器人全局自定位算法,通過融合聲納傳感器和視覺傳感器的異質傳感信息把具有多模態(tài)、魯棒性強的Markov 方法和單模態(tài)、高效準確的EKF 方法組合應用并加以改進,來實現(xiàn)準確和快速的全局定位,同時提高位姿跟蹤的準確性。實驗結果驗