自主移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航信息研究.pdf

1、現(xiàn)代機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)中期，自從1959年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人(可編程、圓坐標(biāo))在美國誕生以來，機(jī)器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到各行各業(yè)，自主移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航信息研究是當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)焦點(diǎn)。傳統(tǒng)視覺系統(tǒng)能獲得的視場(chǎng)范圍有限，一次只能獲取機(jī)器人周圍環(huán)境局部的視場(chǎng)信息，存在著較大的視覺盲區(qū)，大部分視場(chǎng)信息被放棄了，視場(chǎng)受限不能夠提供全方位的決策依據(jù)信息。全景視覺環(huán)境感知系統(tǒng)成像視場(chǎng)寬闊，可以實(shí)時(shí)觀測(cè)周圍水平360度范圍的場(chǎng)景，其技術(shù)優(yōu)勢(shì)十

2、分明顯。本論文主要就全景視覺系統(tǒng)下的目標(biāo)跟蹤和視覺避障進(jìn)行了研究。
　　首先，本文闡述了涉及全景視覺的一些相關(guān)光學(xué)知識(shí)，并在此基礎(chǔ)上對(duì)全景視覺成像機(jī)理進(jìn)行了深入的探討，得到了適合于實(shí)際需要的幾種全景反射鏡的鏡面曲線。
　　接下來，分析了全景視覺圖像處理需要用到的幾種圖像變換，灰度化、平滑、閾值分割及邊緣檢測(cè)等，并對(duì)圖像平滑、閾值分割及邊緣檢測(cè)的常用算法做了實(shí)驗(yàn)對(duì)比，選擇出適合本課題應(yīng)用的算法。
　　然后針對(duì)全景視覺系統(tǒng)