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文檔簡介
1、隨著智能機器人技術(shù)的不斷發(fā)展,人們已經(jīng)注意到研究機器人行為的重要性和在實施中的挑戰(zhàn)性.因此,近年來人們對機器人的有關(guān)理論和技術(shù)進(jìn)行了越來越深入的研究.本文對機器人智能系統(tǒng)進(jìn)行了多方面的探討,著重研究了如何將人工免疫算法應(yīng)用在單機器人的路徑規(guī)劃和多機器人的協(xié)同操作控制中.為了使機器人能夠適應(yīng)不同環(huán)境而正確高效地完成路徑規(guī)劃任務(wù),本文提出了Immunity Self Navigation免疫算法.該算法根據(jù)設(shè)在機器人的碰撞檢測器傳回的數(shù)據(jù)生
2、成不同的檢測子序列,用優(yōu)勝劣汰的方法加速優(yōu)秀抗體序列的產(chǎn)生,用最優(yōu)個體的命令串來修改記憶規(guī)則抗體庫.仿真實驗表明,該算法使機器人具有更高的智能以適應(yīng)不同的任務(wù)要求.本文還詳細(xì)研究了Luiz Chaimowicz所提出的協(xié)同混合自動機模型和角色制度,深入討論了該模型的結(jié)構(gòu)化和行為化層次,在機器人協(xié)同操作中引入了Immunity Self Navigation免疫算法和協(xié)同混合自動機模型以及角色制度,實現(xiàn)了機器人協(xié)同采集模型和機器人協(xié)同搬運
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