基于螞蟻?zhàn)詣?dòng)分流的機(jī)器人路徑規(guī)劃新算法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題是機(jī)器人研究中的關(guān)鍵技術(shù)。一直以來(lái)是國(guó)內(nèi)外學(xué)者們熱衷的課題。然而，傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法都存在各自的缺陷。尋求更佳的算法就成為該領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。 本文首先依據(jù)真實(shí)螞蟻具有自動(dòng)分流功能這一本性，提出了一種機(jī)器人路徑規(guī)劃全新螞蟻算法。該方法首先用柵格法對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境進(jìn)行建模，在此基礎(chǔ)上，兩組螞蟻進(jìn)行相向覓食，當(dāng)某節(jié)點(diǎn)被多只螞蟻選擇時(shí)，則自動(dòng)分流，并且采用了目標(biāo)導(dǎo)引啟發(fā)函數(shù)，從而擴(kuò)大了搜索范圍。增強(qiáng)了搜索的多樣

2、性，有利于獲得最優(yōu)解和加快收斂。隨后本文提出了一種基于自動(dòng)分流螞蟻算法的機(jī)器人路徑滾動(dòng)規(guī)劃方法。該方法首先將目標(biāo)點(diǎn)映射在機(jī)器人視野域內(nèi)側(cè)邊界附近，規(guī)劃出機(jī)器人局部最優(yōu)路徑，機(jī)器人根據(jù)此局部路徑前進(jìn)一步。機(jī)器人每前進(jìn)一步就重復(fù)這一過(guò)程，最終機(jī)器人可沿一條全局優(yōu)化的路徑安全的到達(dá)終點(diǎn)。接著針對(duì)自由鏈接圖建模方法的不足，本文又研究了粒子群算法與自動(dòng)分流螞蟻算法融合的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法。該方法首先用自由鏈接圖建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間模型，在此基礎(chǔ)上利