基于預測控制的足球機器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、機器人是人類智慧的結晶，是科學進步的產物。足球機器人是機器人發(fā)展過程中的重要產物，也是發(fā)展機器人技術的一個重要途徑。路徑規(guī)劃是足球機器人的一個重要的課題，是足球機器人智能性的一個重要體現(xiàn)，也是當前研究的一個熱點。本文以預測控制為理論基礎，對足球機器人路徑規(guī)劃進行研究。
　　首先，介紹了本文的研究背景，分析了足球機器人路徑規(guī)劃國內外研究現(xiàn)狀，指出了該課題所具有的重要的理論意義和實踐意義，介紹了目前應用于機器人路徑規(guī)劃的主要理論方法。

2、
　　其次，介紹了足球機器人系統(tǒng)基本理論，分別描述了足球機器人的三種不同的系統(tǒng)構成，選擇集中控制式為本文足球機器人的系統(tǒng)構成形式。
　　接著，給出了足球機器人的運動學仿真模型，設計了足球機器人路徑規(guī)劃的模型系統(tǒng)結構，在簡單環(huán)境即在無干擾和有干擾環(huán)境下分別進行了預測控制路徑規(guī)劃仿真，并與PID控制進行對比，還介紹了靜態(tài)障礙物避障方法，并且進行了基于預測控制的靜態(tài)場景下的避障路徑規(guī)劃仿真，還基于預測控制進行了單個機器人追蹤運動目

3、標下的路徑規(guī)劃仿真。
　　然后，介紹了多機器人編隊方法，并基于預測控制路徑規(guī)劃進行多機器人編隊仿真，提出了一種足球機器人角色分配的方法，設計了多機器人基于預測控制的路徑規(guī)劃中變速法和繞行法兩種避障方法，并基于預測控制進行多機器人靜態(tài)目標的路徑規(guī)劃仿真，接著介紹多機器人運動過程中的角色變換以及隊形變換的條件和策略，同樣基于預測控制進行多機器人動態(tài)目標的路徑規(guī)劃仿真。
　　最后，進行了工作總結，并對本文工作的繼續(xù)深入研究內容進行