移動機器人動態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著各個科技領域的進步，尤其是探索外星球需求的發(fā)展，移動機器人應用越來越廣泛，移動機器人的研究與開發(fā)也越來越受到人們的重視。在移動機器人的研究中，路徑規(guī)劃是很關鍵的問題之一。它是機器人執(zhí)行各種任務的基礎，反映了機器人在運動過程中與周圍環(huán)境交互的能力。移動機器人在動態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃尤具現(xiàn)實意義。 本文提出了兩種新的路徑規(guī)劃方法解決移動機器人在動態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。 第一是基于人工勢場的方法，第二是快速隨機搜索樹和滾動

2、規(guī)劃的結合方法。經計算機仿真實驗驗證，兩種方法具有很好的收斂性和較高的跟蹤精度。 基于人工勢場的方法是將移動機器人視為簡單的幾何圓形，將其置于抽象的力場中。力場由新勢場函數產生，其中引力場函數是對圓錐曲線函數的改進，它用附加的指數因子消除機器人在目標點的抖動。可用于移動機器人在不可預知動態(tài)障礙物環(huán)境中的避障控制。 第二種方法從輪移式機器人的運動學模型出發(fā)，研究了受到滾動約束的移動機器人在動態(tài)環(huán)境中的運動規(guī)劃問題。首先針對