機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤及無跡濾波(UKF)的相關(guān)應(yīng)用研究.pdf

1、本文重點(diǎn)研究機(jī)動(dòng)目標(biāo)的建模和非線性系統(tǒng)的濾波的問題。并在理論基礎(chǔ)上，進(jìn)行了相關(guān)的仿真實(shí)驗(yàn)。 建立目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的首要步驟，本文重點(diǎn)對(duì)“當(dāng)前”統(tǒng)計(jì)模型進(jìn)行了介紹，在此基礎(chǔ)上，針對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了建模和研究。 濾波算法是機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤過程中一個(gè)重要的組成部分。在對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)建模后，通過濾波算法對(duì)模型中的狀態(tài)向量進(jìn)行預(yù)測(cè)和估計(jì)。本文首先在估計(jì)理論和方法的基礎(chǔ)上引入了在線性系統(tǒng)中最常用和最基礎(chǔ)的卡爾曼濾波算法。

2、然后針對(duì)本文所研究的問題，介紹了傳統(tǒng)的非線性系統(tǒng)濾波算法擴(kuò)展卡爾曼濾波算法(EKF)，重點(diǎn)研究了無跡卡爾曼濾波算法(UKF)。由于擴(kuò)展卡爾曼濾波在濾波過程中首先要對(duì)非線性系統(tǒng)的模型進(jìn)行線性化處理，因此不可避免地引入了線性化誤差，而無跡卡爾曼濾波是一種新的專門針對(duì)非線性系統(tǒng)的濾波算法，具有實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)，性能穩(wěn)定等特點(diǎn)?；诟櫨鹊目紤]，本文重點(diǎn)研究無跡卡爾曼濾波在機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤中的應(yīng)用。 最后，在機(jī)動(dòng)目標(biāo)選定運(yùn)動(dòng)模型和濾波算