夾持同步控制系統(tǒng)的多余力補(bǔ)償與控制算法研究.pdf

1、本文以北京市科委支持項(xiàng)目為背景，建立夾持同步控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，利用電液伺服數(shù)字控制及實(shí)現(xiàn)技術(shù)，對(duì)加載系統(tǒng)的多余力問(wèn)題進(jìn)行了研究，結(jié)合夾持同步系統(tǒng)自身特點(diǎn)設(shè)計(jì)夾持同步控制算法，實(shí)現(xiàn)了高精度的夾持力控制。 首先，本文根據(jù)夾持同步控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，分析并提出了夾持同步控制中的關(guān)鍵問(wèn)題。在廣泛閱讀相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，總結(jié)了針對(duì)多余力問(wèn)題的各種校正方法，介紹了電液力系統(tǒng)的控制策略研究發(fā)展情況。 其次，根據(jù)夾持同步控制工作原理和過(guò)程

2、，進(jìn)行了系統(tǒng)解析建模研究，對(duì)于實(shí)際中難以精確得到的參數(shù)，給出相應(yīng)估算或試驗(yàn)測(cè)量方法，并進(jìn)行了夾持同步位置、力加載系統(tǒng)時(shí)域仿真和頻域計(jì)算。對(duì)多余力的產(chǎn)生機(jī)理進(jìn)行深入分析，并對(duì)其工作特點(diǎn)進(jìn)行研究。在理論分析和仿真計(jì)算的基礎(chǔ)上，由結(jié)構(gòu)不變性原理校正多余力和實(shí)際應(yīng)用的估計(jì)速度相位滯后等問(wèn)題，提出結(jié)構(gòu)矢量校正設(shè)計(jì)思路，并引入迭代自學(xué)習(xí)控制思想，提出結(jié)構(gòu)矢量自學(xué)習(xí)方法，以完成結(jié)構(gòu)矢量校正控制器的自動(dòng)設(shè)計(jì)和優(yōu)化過(guò)程。 再次，完成對(duì)夾持同步控制