多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、多臺(tái)電機(jī)同步控制技術(shù)在高速高精度機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中已得到廣泛應(yīng)用，如何保證多電機(jī)傳動(dòng)精度的精確同步性是同步控制系統(tǒng)的核心問題。本文從多電機(jī)同步控制系統(tǒng)硬件實(shí)現(xiàn)、多電機(jī)同步控制策略、模糊自適應(yīng)PID控制算法、控制系統(tǒng)軟件開發(fā)及實(shí)驗(yàn)方面進(jìn)行了研究。主要工作和結(jié)論如下：
　　 根據(jù)傳動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)，構(gòu)建了多電機(jī)同步控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)平臺(tái)。對基于PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器控制三個(gè)直流伺服電機(jī)的閉環(huán)負(fù)反饋同步控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析，為實(shí)現(xiàn)三個(gè)電機(jī)的同步

2、控制做好了硬件基礎(chǔ)。
　　 建立了直流伺服電機(jī)的數(shù)學(xué)仿真模型，通過對PID算法及現(xiàn)代智能控制算法研究分析，設(shè)計(jì)模糊自適應(yīng)PID控制器和PID控制器仿真系統(tǒng)；在基于MATLAB軟件的Simulink環(huán)境下對直流電機(jī)進(jìn)行了仿真，比較兩種算法的優(yōu)劣性，仿真結(jié)果顯示智能控制算法性能優(yōu)于常規(guī)PID算法的控制性能。
　　 分析并聯(lián)控制、交叉耦合控制等同步策略的電控方式，結(jié)合智能算法，構(gòu)建基于模糊自適應(yīng)PID補(bǔ)償器的相鄰偏差耦合三電機(jī)