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1、該文研究的主要是3維的實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃.基于前視聲納的視區(qū)和水下機(jī)器人的姿態(tài)動力學(xué)特性,根據(jù)基于規(guī)則的路徑規(guī)劃算法來規(guī)劃機(jī)器人接近最短的路徑.該文分析了水下機(jī)器人的水動力模型,并基于水下機(jī)器人的運(yùn)動數(shù)據(jù)確定出整個(gè)運(yùn)動閉環(huán)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)出基于規(guī)則的避碰控制系統(tǒng).設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了整個(gè)仿真系統(tǒng)的系統(tǒng)軟件,進(jìn)行了大量的仿真試驗(yàn),并對實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析.系統(tǒng)仿真試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了基于規(guī)則的局部算法是可靠的,并且適用于任何機(jī)器人的3維實(shí)時(shí)路徑規(guī)
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