基于視覺的冗余度機械臂避障規(guī)劃及實驗研究.pdf

1、冗余度機器人是20世紀(jì)80年代末出現(xiàn)、在90年代得到發(fā)展的一種先進機器人系統(tǒng)，是一個十分活躍的研究領(lǐng)域，在制造業(yè)、航天、深海及其他特殊領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。在近幾年的發(fā)展中，由于各種先進傳感器的出現(xiàn)，特別是計算機視覺的高度發(fā)展和完善，使得冗余度機器人逐漸成為智能機器人而具有更大的自治性。 本文進行了快速圖像處理算法及冗余度機械臂避障算法的系統(tǒng)研究，通過VisualC++6.0軟件開發(fā)工具對兩種算法進行了軟件編制，實現(xiàn)了算法的融合，

2、完成了系統(tǒng)應(yīng)用軟件的開發(fā)，搭建了滿足要求的平面3R2P冗余度機器人視覺伺服系統(tǒng)實驗平臺，并在平臺上實現(xiàn)了機器人在完成末端預(yù)定軌跡的同時實時有效地躲避隨機移動障礙物的任務(wù)。 首先在考慮有效性和實時性的基礎(chǔ)上，設(shè)計了圖像中值濾波、圖像二值化、Sobel算子邊緣檢測和Hough變換檢測圓的圖像處理流程，得到了環(huán)境中隨機移動的障礙物小車的實時位置信息。 然后在對冗余度機器人避障算法的研究中，對位置層面和速度層面的避障算法進行了系