2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著微型計算機技術與通信技術的發(fā)展,小型機器人協調合作已經成為可能,而且在各個領域得到了廣泛的應用。多機器人協作能夠完成單個機器人完成不了的任務,受到了學者的廣泛關注。編隊避障是多機器人協調合作的最基本問題,在復雜環(huán)境下對周圍信息的獲取和處理也是至關重要的。所以這就要求每個智能車的體積要足夠的小,并且獲取周圍信息的能力要強。所以本文提出了基于視覺的方法,采用圖像傳感器,作為主要的周圍環(huán)境信息的獲取途徑,通過圖像檢測來得到機器人與目標點之

2、間的相對位姿。本文還提出了一種新的控制算法,并且在軟件平臺和硬件平臺上進行了算法仿真,驗證了算法的正確性。本文的工作主要是以下幾個方面:
  (1)本文主要研究的是基于視覺的智能車編隊避障的控制研究,編隊模型采用領導一跟隨(Ireader-Follower)模型。單個機器人的模型是典型的非線性模型,文中介紹了兩種主要的非線性系統的控制方法,一種是反饋線性化控制方法,它是用狀態(tài)反饋的方式將非線性系統轉化為線性系統,然后采用線性系統的

3、控制方法;另一種是滑模變結構控制方法,這種方法主要是通過設計滑模面,結合切換函數,設計控制器,使得系統的狀態(tài)在規(guī)定狀態(tài)附近進行小幅、高頻振動。通過分析兩種方法的優(yōu)缺點,本文提出一種基于反饋線性化的滑模變結構控制,通過仿真驗證了方法的正確性。
  (2)在圖像處理方面,為了提取更加準確的圖像信息,來計算智能車的相對位姿,本文將RGB顏色空間轉化為HSV空間,對H通道的圖像進行二值化,利用三角原理得到距離和角度。
  (3)本文

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