關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)非線性摩擦損耗分析與控制的研究.pdf

1、隨著制造業(yè)信息化進(jìn)程的不斷深入，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為先進(jìn)制造領(lǐng)域不可或缺的機(jī)電一體化設(shè)備：其數(shù)量在不斷地增加，所能完成的任務(wù)更加廣泛。與此同時，工業(yè)機(jī)器人在整個生產(chǎn)鏈中所消耗的電能也呈明顯的上升趨勢。分析、控制工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的耗散能量并使之最小化，符合系統(tǒng)能量優(yōu)化工程和電機(jī)系統(tǒng)節(jié)能工程的實際需要。
　　 論文中首先針對伺服電機(jī)和減速器為主體的關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)，研究、分析電流熱效應(yīng)、粘性阻尼摩擦、庫侖摩擦以及其它材料損耗對系統(tǒng)能

2、耗的影響，明晰其函數(shù)關(guān)系。運用最優(yōu)控制的理論和方法，使得伺服驅(qū)動系統(tǒng)的能耗最小化。論文在最優(yōu)控制理論的支持下,研究關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的耗散能量及其控制方法，提出PTP(Point To Point)模式下、關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)非線性摩擦最小耗能的基礎(chǔ)理論和控制器設(shè)計路徑。
　　 以解算出的最優(yōu)速度函數(shù)作為參考輸入，通過PLC硬件選型和用戶控制程序設(shè)計，建立起驅(qū)動系統(tǒng)的最小能耗控制實驗平臺；調(diào)節(jié)負(fù)載、位移、最優(yōu)控制電流等參數(shù)，利用數(shù)字示波器獲取