一類(lèi)非線性切換系統(tǒng)的分析與控制.pdf

1、切換系統(tǒng)是一類(lèi)重要的混雜系統(tǒng)，是指由一組連續(xù)或離散動(dòng)態(tài)子系統(tǒng)組成，并按某種切換規(guī)則在各子系統(tǒng)間切換的動(dòng)力系統(tǒng)。切換控制在很多實(shí)際系統(tǒng)中得到了應(yīng)用，包括：汽車(chē)引擎轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)，網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)等。切換系統(tǒng)的研究具有很重要的應(yīng)用價(jià)值和理論意義。本文研究了非線性切換系統(tǒng)穩(wěn)定性分析，控制器設(shè)計(jì)與觀測(cè)器設(shè)計(jì)的若干問(wèn)題，主要內(nèi)容如下： (1)利用平均駐留時(shí)間法給出含擾動(dòng)非線性切換系統(tǒng)穩(wěn)定或有界的充分條件，當(dāng)系統(tǒng)含有不穩(wěn)定子系統(tǒng)時(shí)

2、，證明了當(dāng)切換規(guī)則滿足一定條件時(shí)，仍能保證系統(tǒng)穩(wěn)定或有界。 (2)提出了動(dòng)態(tài)駐留時(shí)間方法。該方法能夠在線計(jì)算出每個(gè)切換時(shí)刻的駐留時(shí)間，給出了在線計(jì)算每個(gè)切換時(shí)刻駐留時(shí)間的關(guān)系式，降低了以往駐留時(shí)間方法的保守性，并將結(jié)論推廣到了含不穩(wěn)定子系統(tǒng)的切換系統(tǒng)中。 (3)使用控制Lyapunov函數(shù)法設(shè)計(jì)了一類(lèi)平均駐留時(shí)間已知的非線性切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制器。若系統(tǒng)含有擾動(dòng)，使用控制Lyunov函數(shù)法設(shè)計(jì)的控制器能保證系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)輸入-

3、狀態(tài)穩(wěn)定。 (4)運(yùn)用動(dòng)態(tài)駐留時(shí)間法與控制Lyapunov函數(shù)法設(shè)計(jì)了切換序列已知的非線性切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制器，并將該方法推廣到了含不可鎮(zhèn)定子系統(tǒng)的切換系統(tǒng)中。 (5)運(yùn)用反步法與多Lyapunov函數(shù)法設(shè)計(jì)了子系統(tǒng)是純反饋非線性系統(tǒng)的切換系統(tǒng)的反饋控制器與切換規(guī)則，并推廣到系統(tǒng)含不確定項(xiàng)的情形中。 (6)給出了具有一致標(biāo)準(zhǔn)形的單輸入單輸出非線性切換系統(tǒng)輸出與擾動(dòng)解耦的充要條件，進(jìn)一步給出了干擾可測(cè)并能用于控制器