基于多尺度角點(diǎn)的檢測(cè)與匹配算法研究.pdf

1、智能機(jī)器隨著人類(lèi)社會(huì)的發(fā)展得到了越來(lái)越廣泛的使用，為使智能機(jī)器能更好的服務(wù)于人類(lèi)，使機(jī)器具備類(lèi)似于人眼的感知能力和大腦的決策能力是許多科研工作者不懈努力的目標(biāo)。機(jī)器視覺(jué)研究的目的就是讓機(jī)器具備類(lèi)似于人類(lèi)視覺(jué)的感知能力。
　　三維重建是計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的主要內(nèi)容之一，基于雙目視覺(jué)的二維圖像特征點(diǎn)的提取及特征點(diǎn)的匹配是三維重建技術(shù)的核心。因此，本文對(duì)角點(diǎn)的提取算法與角點(diǎn)的匹配方法進(jìn)行了研究。
　　首先，本文介紹了三種經(jīng)典的角點(diǎn)檢測(cè)

2、算法的思想、原理，并且基于這些算法分別對(duì)圖像進(jìn)行角點(diǎn)檢測(cè)試驗(yàn)。同時(shí)，也對(duì)傳統(tǒng)匹配方法的流程做了簡(jiǎn)要的說(shuō)明。
　　其次，本文針對(duì)經(jīng)典角點(diǎn)檢測(cè)算法的不足進(jìn)行了改進(jìn)與創(chuàng)新，提出一種新的角點(diǎn)檢測(cè)方法:多尺度角點(diǎn)檢測(cè)算法。該算法首先對(duì)圖像按復(fù)雜程度進(jìn)行了分類(lèi)，對(duì)于有固定場(chǎng)景的單一圖像，先進(jìn)行邊緣提取，并將邊緣在不同尺度下進(jìn)行高斯平滑，通過(guò)比較平滑后邊緣差異來(lái)判斷角點(diǎn);對(duì)于無(wú)固定場(chǎng)景的復(fù)雜圖像，不斷對(duì)圖像進(jìn)行高斯平滑和Harris算法檢測(cè)的迭

3、代，利用角點(diǎn)比噪聲更穩(wěn)定的特點(diǎn)，來(lái)區(qū)分多次尺度平滑后的真實(shí)角點(diǎn)與噪聲。通過(guò)試驗(yàn)，驗(yàn)證了多尺度角點(diǎn)檢測(cè)算法的檢測(cè)效果明顯好于經(jīng)典角點(diǎn)檢測(cè)算法。
　　再次，針對(duì)于傳統(tǒng)的直接基于相似性測(cè)度的匹配方法的缺陷，本文提出了一種基于尺度、距離、旋轉(zhuǎn)測(cè)度的角點(diǎn)匹配方法。該方法首先利用頻域相似性對(duì)角點(diǎn)進(jìn)行初始匹配，而后對(duì)每對(duì)候選匹配角點(diǎn)進(jìn)行基于尺度、距離、旋轉(zhuǎn)測(cè)度的計(jì)算，利用計(jì)算后的函數(shù)值來(lái)判斷是否為正確匹配。通過(guò)試驗(yàn)，驗(yàn)證了基于尺度、距離、旋轉(zhuǎn)測(cè)