三桿四足攀爬機器人的研究和設(shè)計.pdf

1、攀爬機器人是國內(nèi)外機器人領(lǐng)域的研究熱點之一，是一種具有廣泛應(yīng)用前景的特種機器人。隨著我國電力系統(tǒng)水平的不斷提高，對于輸電鐵塔的攀爬移動機器人的研究逐漸得到專家和學(xué)者們的重視，它能夠代替電力工人到鐵塔的各個危險環(huán)境中去攀爬，利用攜帶的作業(yè)工具檢測出周圍環(huán)境的損壞和缺陷。本文基于國內(nèi)外攀爬機器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，通過分析機器人工作的攀爬環(huán)境，提出了一種三桿四足攀爬機器人，并且根據(jù)該方案對機器人主體結(jié)構(gòu)進行了設(shè)計和運動學(xué)分析。
　　

2、本文根據(jù)輸電鐵塔攀爬環(huán)境對機器人的機械主體結(jié)構(gòu)進行了逐步的設(shè)計和優(yōu)化，基于仿生學(xué)原理，確定了一種仿尺蠖攀爬移動方案，并對該攀爬機器人根據(jù)不同攀爬環(huán)境進行了步態(tài)的規(guī)劃以保證機器人對攀爬路況的適應(yīng)性及在攀爬過程中的穩(wěn)定性。
　　其次根據(jù)此方案對該攀爬機器人進行了具體結(jié)構(gòu)的設(shè)計，通過對其工作原理分析，確定機器人由相互串聯(lián)的三個連桿及兩個雙軸復(fù)合轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和兩個三軸復(fù)合轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)組成，每個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)上都裝有夾持器，構(gòu)成三桿四足攀爬機器人，利用C