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文檔簡介
1、該文主要對三指手的工作空間和最大抓取能力進行了研究.首先根據(jù)三指手的手指結(jié)構及其抓取物體時的接觸方式,建立了三指手抓取物體時的機構學模型.然后定義了常見的六種工作空間,分析了不同工作空間之間的差異;建立了極限位置工作空間、定位置姿態(tài)空間、定姿態(tài)位置空間的數(shù)學模型,在建立數(shù)學模型時,根據(jù)不同的需要,使用了D-H矩陣和齊次變換矩陣對手指關節(jié)和物體分別進行了位姿表示;根據(jù)問題描述的方便,對于不同的工作空間,還建立了不同的物體坐標系,從而方便了
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