全自主足球機器人視覺的圖像反畸變研究.pdf

1、足球機器人是集機器人學、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計算機技術、無線通訊、圖像處理、機械學等多種學科和技術于一體的綜合性產物。對全自主足球機器人視覺系統(tǒng)的研究，拓展了圖像處理和識別技術的應用領域，豐富和發(fā)展了圖像反畸變算法。在收集和分析國內外相關文獻的基礎上，對全自主足球機器人的視覺系統(tǒng)作了較為深入的研究，提出了非線性擬合圖像反畸變算法和組合式圖像反畸變算法，并進行了程序設計和調試，通過軟件平臺驗證了算法的有效性和合理性。 本文的主要內

2、容如下： （1）介紹了全自主機器人足球視覺系統(tǒng)研究意義和國內外研究現(xiàn)狀，介紹了全自主足球機器人視覺系統(tǒng)的圖像反畸變國內外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢。 （2）概括介紹了全自主足球機器人組合式視覺系統(tǒng)，包括系統(tǒng)的體系結構和工作原理，并對該系統(tǒng)中的全向視覺、單目前向視覺和嵌入式視覺三個子系統(tǒng)的結構功能及運作流程作了介紹，并且對整個系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)進行說明，著重論述了各個子系統(tǒng)的組成和實現(xiàn)。 （3）分析了由于全向反射鏡引起的全景圖

3、象畸變原因，建立了反畸變數(shù)學模型，提出了非線性擬合圖像反畸變算法。在Visual C++6．0平臺下編寫程序，通過實物實驗，證明反畸變數(shù)學模型正確，以及證實了反畸變算法的正確性和可行性。把全景圖像反畸變軟件系統(tǒng)DigitalImageProcess添加到足球機器人系統(tǒng)中，可以實現(xiàn)快速和實時全景圖像校正，而且取得了良好的效果，實驗證明其具有良好的實時性和快速性。 （4）分析了攝像機鏡頭引起的圖像畸變，提出了一種新的組合式反畸變算法