MiroSot足球機(jī)器人視覺圖像信號(hào)處理算法改進(jìn)研究.pdf

1、足球機(jī)器人比賽是近年來(lái)國(guó)際上興起的一種高科技競(jìng)賽活動(dòng)。足球機(jī)器人分為兩大系列：MiroSot系列和RobCup系列。足球機(jī)器人是集機(jī)器人學(xué)、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計(jì)算機(jī)技術(shù)、無(wú)線通訊、圖像處理、機(jī)械學(xué)等多種學(xué)科和技術(shù)于一體的綜合性產(chǎn)物，它本身又是一個(gè)很典型的非線性的控制對(duì)象，為各種控制理論提供了一個(gè)非常好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。MiroSot系列足球機(jī)器人主要由視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、機(jī)器人小車系統(tǒng)四部分組成。本文闡述MiroSot系列足球

2、機(jī)器人視覺子系統(tǒng)圖像信號(hào)處理算法的改進(jìn)。文中首先介紹了數(shù)字圖像處理方面的一些基礎(chǔ)知識(shí)和MiroSot足球機(jī)器人視覺子系統(tǒng)的一些實(shí)現(xiàn)技術(shù)，然后分析了從東北大學(xué)引進(jìn)的足球機(jī)器人視覺子系統(tǒng)存在的誤識(shí)別、丟失目標(biāo)以及識(shí)別出的目標(biāo)位置精度不高這三個(gè)方面的問題，針對(duì)這些問題提出了四種改造方法。這些方法分別是：建立自適應(yīng)多值化顏色查找表解決誤識(shí)別問題；通過(guò)高階插值算法改造目標(biāo)圖像放大方式提高色標(biāo)采集準(zhǔn)確率從而減小丟失目標(biāo)的可能性；通過(guò)位置補(bǔ)償?shù)姆椒▉?lái)