自主足球機(jī)器人團(tuán)隊的研究與設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文針對一類具有自主決策能力的足球機(jī)器人――中型組足球機(jī)器人展開了多移動機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的研究.本文提出了基于IPC(Interprocess Communication)的自主移動機(jī)器人控制軟件結(jié)構(gòu),并以此為基礎(chǔ)設(shè)計、實現(xiàn)了Frontier-I自主移動機(jī)器人的控制系統(tǒng).該系統(tǒng)基于Windows操作系統(tǒng),采用面向?qū)ο蟮乃枷朐O(shè)計,能夠方便的加入新的模塊以擴(kuò)展其功能.本文分析了Motor Schema理論在處理復(fù)雜任務(wù)時遇到的問題;提出了基于

2、EMS(Extend Motor Schema)的行為設(shè)計方法.EMS的主要特點是基于任務(wù)的權(quán)值設(shè)定方法和基于逃逸Schema的局部極小解決算法.針對自主機(jī)器人足球任務(wù)的特點,本文設(shè)計了幾種特定的場來合成機(jī)器人的多種復(fù)雜行為;最后,通過機(jī)器人足球?qū)嶒烌炞C了所提方法的有效性.本文設(shè)計了基于FRE(FRE:Flexible Role and EMS, EMS:Extend Motor Schema)的自主足球機(jī)器人團(tuán)隊體系結(jié)構(gòu);通過角色分配

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