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文檔簡介
1、本文針對一類具有自主決策能力的足球機器人――中型組足球機器人展開了多移動機器人相關技術的研究.本文提出了基于IPC(Interprocess Communication)的自主移動機器人控制軟件結構,并以此為基礎設計、實現(xiàn)了Frontier-I自主移動機器人的控制系統(tǒng).該系統(tǒng)基于Windows操作系統(tǒng),采用面向對象的思想設計,能夠方便的加入新的模塊以擴展其功能.本文分析了Motor Schema理論在處理復雜任務時遇到的問題;提出了基于
2、EMS(Extend Motor Schema)的行為設計方法.EMS的主要特點是基于任務的權值設定方法和基于逃逸Schema的局部極小解決算法.針對自主機器人足球任務的特點,本文設計了幾種特定的場來合成機器人的多種復雜行為;最后,通過機器人足球實驗驗證了所提方法的有效性.本文設計了基于FRE(FRE:Flexible Role and EMS, EMS:Extend Motor Schema)的自主足球機器人團隊體系結構;通過角色分配
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