迭代學(xué)習(xí)控制若干問題的研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制是智能控制理論的一個(gè)重要分支，它針對(duì)具有重復(fù)運(yùn)行性質(zhì)的被控對(duì)象，利用前次迭代時(shí)的輸入信息和輸出誤差的校正項(xiàng)，通過迭代的方式修正控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)在有限時(shí)間區(qū)間上對(duì)期望輸出軌跡的精確跟蹤。這種控制方法非常適合于具有重復(fù)運(yùn)行(或運(yùn)動(dòng))特性的被控對(duì)象，如機(jī)械手、數(shù)控機(jī)床、磁頭驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)伺服系統(tǒng)等。 本文的研究工作主要包括以下幾個(gè)方面： 1．研究了迭代學(xué)習(xí)律的收斂性和魯棒性問題。針對(duì)傳統(tǒng)的D型，PD型學(xué)習(xí)律作出了改進(jìn)的

2、時(shí)不變系統(tǒng)D型，PD型迭代學(xué)習(xí)控制算法，同時(shí)針對(duì)非線性系統(tǒng)開閉環(huán)PID型學(xué)習(xí)律和離散開閉環(huán)PID學(xué)習(xí)律分別作了魯棒性和收斂性證明，給出了數(shù)值仿真。 2．基于2-D理論研究了迭代學(xué)習(xí)控制的收斂性問題。討論了基于2-D連續(xù)系統(tǒng)理論的D型開閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制問題，并給出數(shù)值仿真結(jié)果。 3．討論了時(shí)滯系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制問題。主要研究了具有控制時(shí)滯的線性時(shí)滯系統(tǒng)的PD型迭代學(xué)習(xí)控制問題，并通過仿真結(jié)果表明了該算法的適用性。 4