迭代學(xué)習(xí)控制若干問題的研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制是智能控制理論的一個重要分支，它針對具有重復(fù)運行性質(zhì)的被控對象，利用前次迭代時的輸入信息和輸出誤差的校正項，通過迭代的方式修正控制信號，實現(xiàn)在有限時間區(qū)間上對期望輸出軌跡的精確跟蹤。這種控制方法非常適合于具有重復(fù)運行(或運動)特性的被控對象，如機械手、數(shù)控機床、磁頭驅(qū)動器、電機伺服系統(tǒng)等。 本文的研究工作主要包括以下幾個方面： 1．研究了迭代學(xué)習(xí)律的收斂性和魯棒性問題。針對傳統(tǒng)的D型，PD型學(xué)習(xí)律作出了改進(jìn)的

2、時不變系統(tǒng)D型，PD型迭代學(xué)習(xí)控制算法，同時針對非線性系統(tǒng)開閉環(huán)PID型學(xué)習(xí)律和離散開閉環(huán)PID學(xué)習(xí)律分別作了魯棒性和收斂性證明，給出了數(shù)值仿真。 2．基于2-D理論研究了迭代學(xué)習(xí)控制的收斂性問題。討論了基于2-D連續(xù)系統(tǒng)理論的D型開閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制問題，并給出數(shù)值仿真結(jié)果。 3．討論了時滯系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制問題。主要研究了具有控制時滯的線性時滯系統(tǒng)的PD型迭代學(xué)習(xí)控制問題，并通過仿真結(jié)果表明了該算法的適用性。 4