DGR-5A型機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、工業(yè)機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)的重要組成部分,能夠精確的執(zhí)行各種各樣的任務(wù)和操作,在這種情況下,模擬工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)來開發(fā)教學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)是一個很需要重視的領(lǐng)域。 本文以“DGR-5A五自由度教學(xué)機(jī)器人”為對象,展開了以下幾點(diǎn)研究: 首先,對DGR-5A五自由度機(jī)器人尋求有效的分析方法,建立操作臂的運(yùn)動學(xué)方程及其逆方程,通過計算機(jī)仿真驗(yàn)證了方法的正確性,同時為確定機(jī)器人的空間運(yùn)動軌跡,對軌跡規(guī)劃基本理論做了一般性探討。 其次,

2、考慮到機(jī)器人系統(tǒng)的耦合、非線性等問題,建立準(zhǔn)確的五自由度機(jī)器人動力學(xué)模型;然后在此模型基礎(chǔ)上對控制算法進(jìn)行研究。針對不確定剛體連桿機(jī)器人的跟蹤控制問題,提出一種軌跡跟蹤魯棒控制方案,其控制器由基于標(biāo)稱模型設(shè)計的計算力矩控制器和基于不確定性因素設(shè)計的魯棒跟蹤補(bǔ)償控制器組成,使系統(tǒng)達(dá)到理想的控制性能。 最后,敘述了機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和實(shí)現(xiàn)。以工控機(jī)為核心,在位置反饋信號采集調(diào)理過程中對單片CPLD進(jìn)行多通道擴(kuò)展以簡化系統(tǒng)結(jié)

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