DGR-5A型機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計研究.pdf

1、工業(yè)機器人是當今工業(yè)的重要組成部分，能夠精確的執(zhí)行各種各樣的任務和操作，在這種情況下，模擬工業(yè)機器人系統(tǒng)來開發(fā)教學機器人系統(tǒng)是一個很需要重視的領(lǐng)域。 本文以“DGR-5A五自由度教學機器人”為對象，展開了以下幾點研究： 首先，對DGR-5A五自由度機器人尋求有效的分析方法，建立操作臂的運動學方程及其逆方程，通過計算機仿真驗證了方法的正確性，同時為確定機器人的空間運動軌跡，對軌跡規(guī)劃基本理論做了一般性探討。 其次，

2、考慮到機器人系統(tǒng)的耦合、非線性等問題，建立準確的五自由度機器人動力學模型；然后在此模型基礎(chǔ)上對控制算法進行研究。針對不確定剛體連桿機器人的跟蹤控制問題，提出一種軌跡跟蹤魯棒控制方案，其控制器由基于標稱模型設(shè)計的計算力矩控制器和基于不確定性因素設(shè)計的魯棒跟蹤補償控制器組成，使系統(tǒng)達到理想的控制性能。 最后，敘述了機器人伺服控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和實現(xiàn)。以工控機為核心，在位置反饋信號采集調(diào)理過程中對單片CPLD進行多通道擴展以簡化系統(tǒng)結(jié)