2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩54頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、球形機(jī)器人是一種以滾動(dòng)方式行走,運(yùn)動(dòng)動(dòng)力依靠?jī)?nèi)部驅(qū)動(dòng)裝置和外部摩擦力提供的球形或類球形新型移動(dòng)機(jī)器人,具有類似于不倒翁的特性,可實(shí)現(xiàn)全方位行走。本文所研究的球形機(jī)器人可面向反恐、偵查、搜救等特殊任務(wù)環(huán)境,具有一定的抗振能力,移動(dòng)速度快,路面適應(yīng)性強(qiáng)。本文通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外球形機(jī)器人現(xiàn)狀的調(diào)查研究,在綜合它們的優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出了一種雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙偏振塊的球形機(jī)器人,并實(shí)現(xiàn)了對(duì)該機(jī)器人在平面上滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)的速度及定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的控制。
  首先,本

2、文利用非線性動(dòng)力學(xué)的基本方法分析了滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性,包括系統(tǒng)相空間中的定點(diǎn)和相軌跡特性,應(yīng)用PID控制進(jìn)行直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制從而控制了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度,抑制了振蕩;利用輸入信號(hào)S規(guī)劃方法解決了機(jī)器人啟動(dòng)過(guò)程中偏振塊加速度過(guò)大的問(wèn)題。
  其次,利用動(dòng)量矩定理建立了球形機(jī)器人定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型,通過(guò)對(duì)偏振塊擺角,球殼轉(zhuǎn)角以及摩擦阻矩關(guān)系的分析,提出了將轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程分解為靜止,粘滯,滑移三個(gè)階段的運(yùn)動(dòng)方案,并利用數(shù)值仿真分析了對(duì)定

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論