兩棲多足機(jī)器人通訊定位及相關(guān)技術(shù)研究.pdf

1、本論文來(lái)源于國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“兩棲仿生機(jī)器蟹基礎(chǔ)技術(shù)研究”。以建立一個(gè)對(duì)復(fù)雜地形高度適應(yīng)、性能可靠、并具有兩棲環(huán)境下活動(dòng)能力的小型移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)為目標(biāo)，對(duì)兩棲仿多足機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、基于DSP的控制系統(tǒng)、水陸兩棲環(huán)境下通訊及定位系統(tǒng)、定位算法和相關(guān)硬件設(shè)計(jì)方面做了以下研究： 首先，作者對(duì)國(guó)內(nèi)外多足步行仿生機(jī)器人的研究情況進(jìn)行了分析，尤其是多足機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究，根據(jù)兩棲多足機(jī)器人工作環(huán)境的需要，從仿生設(shè)計(jì)思想出發(fā)，對(duì)機(jī)

2、器人進(jìn)行合理的自由度布置。設(shè)計(jì)出具有姿態(tài)可變、適應(yīng)水下環(huán)境能力強(qiáng)、電機(jī)布置結(jié)構(gòu)緊湊的兩棲多足機(jī)器人機(jī)械樣機(jī)。 針對(duì)此機(jī)器人的兩棲工作環(huán)境，提出了兩棲多足機(jī)器人的總體通訊技術(shù)方案，并分別對(duì)陸地及水下兩種環(huán)境的通訊技術(shù)進(jìn)行研究，分析了常見的陸地及水下通訊技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn)，得出適用于兩棲多足機(jī)器人的無(wú)線及水聲通訊技術(shù)，并提出了相應(yīng)算法。 從機(jī)器人的特點(diǎn)出發(fā)，結(jié)合分層遞階控制思想，進(jìn)行了基于TMS320F2812的通訊系統(tǒng)模塊硬件設(shè)