球形兩棲多機器人協(xié)同控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著科技以及生產(chǎn)力的不斷發(fā)展，20世紀50年代以后工業(yè)機器人已經(jīng)出現(xiàn)，計算機領(lǐng)域、控制領(lǐng)域、電子領(lǐng)域、監(jiān)測領(lǐng)域以及人工智能領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展突飛猛進。
　　針對于目前的機器人控制系統(tǒng)，現(xiàn)階段機器人研究多為側(cè)重單個機器人的研究，使得對于一些具有復(fù)雜任務(wù)從事的機器人而言，單個機器人難以勝任一些任務(wù)。對于多機器人的協(xié)同控制系統(tǒng)而言，多機器人控制系統(tǒng)相比單個機器人控制具有更強的優(yōu)越性，可以針對某一些具體的任務(wù)，設(shè)計出機器人協(xié)同控制系統(tǒng)，要比對單

2、個機器人控制完成任務(wù)更加容易、經(jīng)濟。
　　本文首先針對當前機構(gòu)所研究兩棲機器人控制方式相對單一的現(xiàn)狀，提出了一種球形兩棲多機器人協(xié)同控制系統(tǒng)。該協(xié)同控制系統(tǒng)可以對多臺球形兩棲機器人進行統(tǒng)一控制，也可以對單臺球形兩棲機器人進行單獨控制，其實現(xiàn)方式有兩種，分別為自主式球形兩棲多機器人控制系統(tǒng)以及上位機式球形兩棲多機器人控制系統(tǒng)，其中自主式控制系統(tǒng)為主機器人向從機器人發(fā)射控制指令，主從機器人一同完成任務(wù)，上位機控制系統(tǒng)為上位機向多個從機

3、器人統(tǒng)一發(fā)送控制指令，各個從機器人一同完成任務(wù)。
　　其次，為了證實球形兩棲機器人多機協(xié)同控制系統(tǒng)的可行性，本文采用基于ZigBee通信協(xié)議的 XBee無線通信模塊配置機器人的控制方式，對球形兩棲多機器人的陸地運動以及水下運動進行相關(guān)實驗和仿真，并取得數(shù)據(jù)。陸地實驗以及水下實驗分別做了兩方面的控制特性研究，一種為自主式球形兩棲多機器人控制方式，另外一種為上位機式球形兩棲多機器人控制方式。通過兩種不同的方式對球形兩棲多機器人進行協(xié)同