分動式多足機器人導(dǎo)航行走技術(shù)研究.pdf

1、分動式多足機器人是全地形移動機器人的一種，既具有輪式機器人速度快、可承重大的特點，也融合了足式機器人良好地形適應(yīng)能力的特點。本文以某重點預(yù)研項目為研究背景，以分動式多足機器人為研究對象，采用理論仿真分析與試驗相結(jié)合的方式，對分動式多足機器人的導(dǎo)航和行走技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　本文首先分析了分動式多足機器人的工作特點，確定了以STM32為控制核心的導(dǎo)航系統(tǒng)總體方案，完成了各個模塊的軟硬件設(shè)計與分析。利用GPS的長時間穩(wěn)定性來彌補慣性器

2、件隨時間累積的積分誤差，同時利用慣性器件的短時間精度高來彌補GPS信號被遮擋而丟失數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)分動式多足機器人的組合導(dǎo)航。本文選擇并設(shè)計了一種應(yīng)用于組合導(dǎo)航系統(tǒng)的離散型卡爾曼濾波器，經(jīng)過分析仿真證明了這種多傳感器的信息融合技術(shù)能夠提高導(dǎo)航的可靠性。
　　本文搭建了六足機器人的總體試驗平臺，證明了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可行性。在六足機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的參數(shù)基礎(chǔ)上，對分動式八足機器人進(jìn)行步態(tài)生成與運動控制的研究，最后通過虛擬樣機試驗驗證了針對分