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文檔簡介
1、該論文主要針對具有普遍意義的6自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)理論及控制進(jìn)行系統(tǒng)研究. 主要內(nèi)容包括以下幾方面: (1)6自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型的建立.并聯(lián)機(jī)器人正解算法的研究及改進(jìn),采用擬牛頓法、改進(jìn)的連續(xù)法和基于徑向基函數(shù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法三種方法對所選模型的正解進(jìn)行了研究.并對三種方法在運(yùn)算速度、結(jié)果的精度等方面進(jìn)行了分析比較; (2)對并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形空間進(jìn)行了仿真,得出其奇異位形空間的形狀.結(jié)果顯示,對于此類并聯(lián)機(jī)器人在三維空間任意
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