2-PRS-PRRU并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、本文在國(guó)家自然科學(xué)基金資助下,主要研究2-PRS-PRRU并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,主要工作和研究成果可概括為如下幾個(gè)方面:
　　 運(yùn)用螺旋理論分析2-PRS-PRRU并聯(lián)機(jī)器人的自由度特性,確定動(dòng)平臺(tái)的兩條連續(xù)轉(zhuǎn)軸。研究2-PRS-PRRU并聯(lián)機(jī)器人的伴隨運(yùn)動(dòng),證明了該機(jī)構(gòu)無伴隨運(yùn)動(dòng)。建立該機(jī)構(gòu)位置正/逆解模型,推導(dǎo)出位置正/逆解的解析表達(dá)式,進(jìn)而求得該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣。通過對(duì)雅可比矩陣的分析,確定機(jī)構(gòu)的逆解奇異、正解奇異和混合

2、奇異。
　　 根據(jù)2-PRS-PRRU并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn),對(duì)可達(dá)工作空間進(jìn)行分析。工作空間分析主要考慮機(jī)構(gòu)的奇異性、球鉸約束所帶來的影響,并采用數(shù)值搜索法結(jié)合MATLAB軟件對(duì)其工作空間進(jìn)行繪制,從圖譜上對(duì)發(fā)生奇異的特殊點(diǎn)進(jìn)行描述;當(dāng)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副與定平臺(tái)之間的夾角為不同角度時(shí)候,討論了工作空間隨不同角度的變化情況。
　　 2-RPS-PRRU并聯(lián)機(jī)器人性能指標(biāo)主要從靈巧性、承載力、剛度三個(gè)方面進(jìn)行分析,給出并聯(lián)機(jī)器人在工作空間