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文檔簡介
1、圓柱-球體三自由度超聲電機是一種近些年發(fā)展起來的新型多自由度超聲電機。多自由度超聲電機以其特殊的運動方式,在機器人和仿生學等方面具有廣闊的應用前景。 本文主要對圓柱-球體三自由度超聲電機驅(qū)動電路一些關鍵技術進行了研究,本文的主要的研究內(nèi)容和成果綜述如下: 1. 綜述了國內(nèi)外多自由度超聲電機及驅(qū)動控制技術的發(fā)展概況,并詳細闡述了圓柱-球體三自由度超聲電機的驅(qū)動機理; 2. 詳細介紹了超聲電機功率驅(qū)動電路的各種形式和
2、特點,并詳細介紹了超聲電機用變壓器的制作方法; 3. 并制作了一臺基于DSP(TMS320LF2407A)的圓柱-球體三自由度超聲電機驅(qū)動電源,該驅(qū)動器可以通過軟件調(diào)節(jié)PWM信號的頻率、占空比和相位,工作穩(wěn)定; 4. 電路方面,為了實現(xiàn)遠距離快速、準確的數(shù)據(jù)傳輸,采用了USB2.0接口。本文概述了USB通訊協(xié)議,詳細地介紹了系統(tǒng)USB控制的軟、硬件設計; 5. Visual C++軟件開發(fā)了系統(tǒng)的應用程序:通過U
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