AGV在自動化物流系統(tǒng)中應(yīng)用的規(guī)劃研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自動導(dǎo)引小車(AGV)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，它是一種無人操縱的自動化運(yùn)輸設(shè)備，通過通信系統(tǒng)從基地主控計算機(jī)接受指令并報告自己的狀態(tài)，主控機(jī)可以監(jiān)控AGV在始發(fā)地與目的地之間自主駕駛，自動運(yùn)行。本文就是研究如何使自動化物流系統(tǒng)中的AGV接收到上位機(jī)信號，并以最高效的以最短路徑實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)貨品的功能。
　　 本文首先介紹AGV的一般結(jié)構(gòu)并分析自動導(dǎo)引小車的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)；接著研究遺傳算法和免疫算法以及將兩個算法進(jìn)行比較說明了各自存在的缺陷

2、，在此基礎(chǔ)上提出基于免疫遺傳算法的AGV路徑規(guī)劃方法。該方法主要分為二步：第一步是利用柵格法建立AGV的自由空間模型；第二步是采用免疫遺傳算法為AGV尋求最優(yōu)路徑，并對免疫遺傳算法進(jìn)行了計算機(jī)仿真。通過仿真結(jié)果可以看出AGV可以很好地避開了所有障礙物，從起始點(diǎn)安全到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，規(guī)劃的路徑最短且相當(dāng)平滑。
　　 其次，本文還對AGV的通信系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，針對AGV與自動化物流系統(tǒng)控制中心之間的無線通信問題，提出了一種基于ZigBee的

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