自動(dòng)化物流AGV系統(tǒng)的定性仿真建模及算法研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)向車(AGV)系統(tǒng)是根據(jù)接收到的物料搬運(yùn)任務(wù),合理調(diào)度車輛,在智能交通管理控制下,沿規(guī)定的路線自動(dòng)高效地完成物料搬運(yùn)任務(wù),并實(shí)時(shí)調(diào)度小車的自動(dòng)控制系統(tǒng).本文用定性方法來(lái)仿真物流系統(tǒng)中的AGV運(yùn)行情況,并對(duì)AGVS進(jìn)行了動(dòng)畫(huà)仿真.定性仿真以非數(shù)字手段通過(guò)定性模型推導(dǎo)系統(tǒng)的定性行為描述,定性算法在理論和應(yīng)用上發(fā)展的最成熟的是樸素物理方法,而其中又以B.J.Kuipers基于約束的用定性微分方程描述的QSIM算法最有影響,本文采用了在Q

2、SIM算法基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的定性和定量結(jié)合的方法對(duì)AGV系統(tǒng)進(jìn)行了分析,對(duì)AGV的優(yōu)化調(diào)度建立可行的數(shù)學(xué)模型,并用上述方法進(jìn)行求解.本文采用統(tǒng)一建模語(yǔ)言UML對(duì)AGV系統(tǒng)進(jìn)行建模,UML是一個(gè)通用的可視化建模語(yǔ)言,利用面向?qū)ο蟮慕７椒?得到了體現(xiàn)靜態(tài)關(guān)系的任務(wù)管理、車輛管理、交通管理以及車輛仿真系統(tǒng)的用例圖,以及體現(xiàn)動(dòng)態(tài)關(guān)系的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖,它們的設(shè)計(jì)符號(hào)被解釋為C++程序代碼.本文的軟件實(shí)現(xiàn)采用Delpi、C++混合編程,核心的定性算法部