助行訓(xùn)練機器人三維設(shè)計與驅(qū)動控制.pdf

1、目前，由于人們生活水平的提高，中風(fēng)偏癱和由于車禍等造成行走困難的患者日益受到社會和家人的關(guān)注。但一方面由于我國已經(jīng)步入老齡化社會，患者人數(shù)日益增多，但護理人員人手嚴重不足；另一方面康復(fù)治療機構(gòu)的費用昂貴，舍得普通工薪家庭負擔不起，使得很多病人不能得到良好的照顧，康復(fù)過程受到影響，這使得家用、低成本的康復(fù)訓(xùn)練治療的機器人的需求日益增長。根據(jù)這種情況，本文設(shè)計了一款助行訓(xùn)練機器人，這款機器人可以模擬正常人行走運動，不但對人體骨盆機構(gòu)進行康復(fù)

2、訓(xùn)練同時恢復(fù)腿部的行走功能幫助也很大。
　　本論文首先根據(jù)國內(nèi)外助行訓(xùn)練機器人發(fā)展和研究狀況進行分析，提出助行訓(xùn)練機器人的總體方案，整個機構(gòu)包括骨盆控制機構(gòu)和腿部行走機構(gòu)。其次，應(yīng)用 Pro/ENGINEER軟件分別對兩部分進行三維建模設(shè)計，同時用Ansys軟件對關(guān)鍵部件進行有限元分析。進一步用 Matlab中的Simulink和SimMechanics工具箱進行軌跡規(guī)劃和運動學(xué)仿真分析。最后，提出控制系統(tǒng)的設(shè)計要求，選用“PC機