教育機器人三維設計器的研究與實現(xiàn).pdf

1、教育機器人是教育領域的一個綜合性試驗平臺，得到了學校和社會的廣泛關注。教育機器人虛擬平臺系統(tǒng)需要特殊的模型及機器人世界表達，采用目前通用的方法表達時存在兩個難點：一是模型數(shù)據(jù)量與信息完整性的平衡；二是機器人世界表達的科學和合理性。針對這兩個問題，本文設計采用多種技術結合的三維設計器完成對模型及機器人世界的特殊表達。
　　 首先，研究了教育機器人的系統(tǒng)需求和三維設計器功能及特點，確定了以模型為中心的功能架構。在該框架結構下，研究科

2、學合理的模型信息表達，保證模型的數(shù)據(jù)量及信息完整性；研究虛擬裝配及機器人世界的表達，完成機器人模型的搭建。
　　 其次，創(chuàng)新性地提出基于XML的圖形與參數(shù)相結合的模型信息表達方法。采用圖形與參數(shù)相結合表達模型的三維特征，獲得小數(shù)據(jù)量及高逼真性的模型；利用XML的特性，表達模型的裝配信息及剛體屬性，將模型信息補充完整。
　　 接著，研究基于XML的機器人世界表達，提出以裝配軸及裝配關節(jié)為關鍵的虛擬裝配，描述單個模型、固定裝