教學機器人三維可視化離線編程與遠程控制.pdf

1、隨著工業(yè)機器人的廣泛應用，機器人仿真技術也越來越被人們所重視。在缺少機器人實體的情況下，通過仿真技術能夠完成機器人學習和研究工作。由于大多數工業(yè)機器人控制系統(tǒng)是不開放的，只能利用其自帶的示教盒完成一些簡單的示教仿真和離線編程。同時，大多數仿真軟件通過串口與控制器相連的通訊模式也影響了通訊的穩(wěn)定性，限制了通訊距離。 本文結合上海交通大學工程訓練中心自主研發(fā)的5自由度教學機器人EduRobot-III，研究其三維仿真控制軟件設計以及

2、基于C/S結構的遠程控制實現方法，編寫的上層仿真控制軟件實現了EduRobot-III的三維仿真、離線編程與遠程控制等功能。 論文具體研究以下幾方面內容： 1. 在簡要介紹EduRobot-III的機械結構基礎上，給出了針對該機器人的簡便運動學逆解算法。根據離線編程語言格式，探討了計算機語言實現教學機器人關節(jié)插補、空間直線插補和多指令銜接等問題。 2. 介紹了在MFC環(huán)境下，調用OpenGL軟件包實現EduRob

3、ot-III的三維建模、動畫方法。結合具體的圖形實例，探討了OpenGL函數庫調用、利用Windows定時器實現動畫仿真方法。 3. 給出了本文編制的仿真控制軟件的結構及其實現方法。詳述了離線編程語言的格式和使用，并通過幾個示教動作舉例說明了離線編程語言的使用方法。介紹了WinSocket控件的特點和使用，以及基于C/S結構的遠程任務文件傳輸實現。 4. 通過比較仿真效果和軟件演示完生成的插補數值文件在EduRobot-