基于蠕動(dòng)原理拱泥仿生機(jī)器人虛擬樣機(jī)數(shù)學(xué)模型研究.pdf

1、21世紀(jì)是海洋開發(fā)的世紀(jì)，水下機(jī)器人作為一種新型的特種機(jī)器人，在海洋環(huán)境研究、海洋資源探測和開發(fā)等民用領(lǐng)域和海洋軍事方面具有廣闊的應(yīng)用前景和巨大的潛在價(jià)值，吸引了人們的注意力。拱泥仿生機(jī)器人是水下特種機(jī)器人和水下仿生機(jī)器人研究領(lǐng)域中的新成員，其研究成果具有重大的理論意義和實(shí)際應(yīng)用前景。本文是基于黑龍江省自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目“基于蠕動(dòng)原理拱泥仿生機(jī)器人虛擬樣機(jī)研究"而開展的，主要內(nèi)容是針對該虛擬樣機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行研究。 本文在研究

2、水下特種機(jī)器人技術(shù)及水下仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中數(shù)學(xué)模型研究的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢的基礎(chǔ)上，提出了進(jìn)行拱泥仿生機(jī)器人虛擬樣機(jī)數(shù)學(xué)模型研究的必要性和重要意義。通過分析拱泥機(jī)器人原理樣機(jī)的工作原理和工作特點(diǎn)，針對其特殊性，就拱泥機(jī)器人的靜力學(xué)模型、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了深入細(xì)致的研究。 本文針對基于蠕動(dòng)原理拱泥仿生機(jī)器人數(shù)學(xué)模型作了大量的研究工作，主要工作及取得的成果體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面： L建立了拱泥仿生機(jī)器人的靜力學(xué)模型，進(jìn)行