林間步行機(jī)器人的運動特性與動態(tài)仿真.pdf

1、本文對國內(nèi)外步行機(jī)器人設(shè)計理論的歷史及現(xiàn)狀進(jìn)行了分析與總結(jié),并對步行機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢進(jìn)行了展望,在此基礎(chǔ)上,本文提出了新型林間步行機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計方案,并根據(jù)該方案進(jìn)行了林間步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動學(xué)仿真分析。
　　 基于仿生學(xué)原理,提出了在農(nóng)林業(yè)具有一定應(yīng)用價值的新型林間步行機(jī)器人的機(jī)械部分設(shè)計,其中采用腿式行走機(jī)構(gòu)既使步行機(jī)器人具有極強(qiáng)的穩(wěn)定性,又使步行機(jī)器人在不平地面和松軟地面上的運動速度較高,能耗較小。步行機(jī)器

2、人所采用的凸輪減振機(jī)構(gòu)通過凸輪補(bǔ)償部分的作用,抵消了底部機(jī)身產(chǎn)生的垂直方向上的振動,使駕駛臺相對于地面垂直方向上的振動接近于零。
　　 本文在分析步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點的基礎(chǔ)上,對林問步行機(jī)器人的位置,速度和加速度分別進(jìn)行了運動學(xué)分析,求出了林間步行機(jī)器人的運動學(xué)方程。
　　 最后利用Pro/E軟件建立了林間步行機(jī)器人的虛擬三維裝配模型,利用ANSYS軟件對減震機(jī)構(gòu)凸輪進(jìn)行有限元分析和求解,獲取了林間步行機(jī)器人工作過程中的受