仿人表情機器人技術(shù)研究與樣機研制.pdf

1、表情機器人可以幫助操作者跳過復(fù)雜的編程與操作，更直觀地實現(xiàn)人機交流。并具有人性化、情感化的特點，在服務(wù)機器人領(lǐng)域有著非常大的發(fā)展前景。目前，表情機器人技術(shù)在國際上尚處于研究階段，國內(nèi)也剛剛開始此類課題的研究。本文首先介紹了國內(nèi)外表情機器人的研究現(xiàn)狀，分析了表情機器人的主要相關(guān)技術(shù)。然后從人體面部表情運動原理出發(fā)，提出了表情機器人的實現(xiàn)方案。 本文選擇舵機為驅(qū)動器，連桿機構(gòu)為主要傳動機構(gòu)，完成了包括面部眼睛、眼瞼、眉毛和下頜四個運

2、動模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計。樣機與真人頭部尺寸1:1接近，整體布局合理，空間利用率高。在UG下進行三維建模后，對樣機的8種基本表情進行運動仿真實驗驗證，并完成樣機的加工與裝配。 樣機的控制系統(tǒng)以AT89S52單片機為核心控制器，硬件設(shè)計包括單片機脈沖控制電路設(shè)計及舵機的驅(qū)動電路設(shè)計。軟件設(shè)計選擇了C語言模塊化的編程方式，在KEILC51環(huán)境下進行。利用AT89S52雙定時器、中斷等功能，完成了樣機在2種工作模式下，實現(xiàn)多種表情的7路PWM