RoboCup2D中的多Agent協作技術研究.pdf

1、多Agent協作問題是RoboCup2D中研究的熱點問題。RoboCup仿真2D中，協作問題解決的好壞直接關乎比賽效果。針對仿真2D中的實際問題，本文首先介紹了多Agent協作研究背景及研究現狀，國內外RoboCup2D中的多Agent協作研究現狀；
　　 其次研究RoboCup2D中的隊友模型理論，在此基礎上提出了換位思考模型，換位思考模型思想是在多智能體協作中考慮了協作Agent周圍的環(huán)境，并預測該Agent行為模式，從而做

2、出協作決策，利用該模型研究其在多Agent協作進攻中的應用；
　　 最后從對手Agent的角色，頻繁活動區(qū)域，異構類型方面進行分析預測，利用教練對對手建模，結合Q學習算法在此基礎上給出了換位思考模型在協作防守中的應用。
　　 換位思考思想應用在隊友協作進攻中，即設身處地在隊友的周圍環(huán)境狀態(tài)中預測該隊友的模型是傳球，帶球，射門等模式，從而根據該隊友的模式去協助其進攻。換位思考思想應用在協作防守中即，在分析得到對手Agent