RoboCup-2D仿真比賽中多智能體協(xié)作問(wèn)題的研究.pdf

1、多智能體協(xié)作問(wèn)題是近年來(lái)分布式人工智能領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)。RoboCup作為驗(yàn)證多智能體一個(gè)理想平臺(tái)，被越來(lái)越多的學(xué)者用來(lái)驗(yàn)證協(xié)作算法的可行性和有效性。本文以RoboCup-2D仿真比賽為研究對(duì)象，研究多智能體間的協(xié)作問(wèn)題。
　　論文完成的主要工作有：
　　(1)針對(duì)RoboCup-2D仿真比賽中多智能體協(xié)作的問(wèn)題，提出一種三層多智能體協(xié)作模型。通過(guò)實(shí)際應(yīng)用表明，該模型不僅能提高RoboCup--2D仿真系統(tǒng)中智能體的智能性

2、，而且有利于智能體間的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)協(xié)作；
　　(2)研究了在RoboCup-2D仿真比賽中球隊(duì)陣形變換與角色轉(zhuǎn)換中智能體間的協(xié)作關(guān)系。通過(guò)陣形來(lái)約束智能體的行為，使多智能體之間具有一定的協(xié)作性；通過(guò)引入角色的概念并與陣形變換相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了基于陣形變換與角色轉(zhuǎn)換的多智能體動(dòng)態(tài)協(xié)作；采用Petri--net建模方法對(duì)陣形變換與角色轉(zhuǎn)換過(guò)程中智能體的協(xié)作關(guān)系進(jìn)行建模，并分析了模型的各種性能指標(biāo)，然后將其應(yīng)用到RoboCup--2D仿真比賽中

3、，從理論和實(shí)際兩方面驗(yàn)證了模型的正確性和可行性；
　　(3)采用Q學(xué)習(xí)算法來(lái)對(duì)RoboCup--2D仿真比賽中單智能體的行為決策進(jìn)行訓(xùn)練。通過(guò)智能體在RoboCup--2D仿真比賽帶球跑位中的實(shí)際應(yīng)用，驗(yàn)證了Q學(xué)習(xí)算法在解決單智能體行為決策時(shí)的有效性；
　　(4)為了解決多智能體間的協(xié)作問(wèn)題，在Q學(xué)習(xí)算法基礎(chǔ)上提出了聯(lián)合Q學(xué)習(xí)算法，并將該算法成功應(yīng)用到RoboCup--2D傳球協(xié)作中。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，聯(lián)合Q學(xué)習(xí)算法比傳統(tǒng)的Q學(xué)