RoboCup中多智能體協(xié)作的研究.pdf

1、多智能體協(xié)作是目前分布式人工智能領(lǐng)域的一個(gè)重要的研究熱點(diǎn)。RoboCup仿真組的比賽是研究多智能體協(xié)作問題的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的理想平臺(tái)，它模擬了人類足球比賽，要想在這個(gè)復(fù)雜的多智能體環(huán)境中贏得比賽勝利，必須要經(jīng)過智能體之間的協(xié)作。本文在仿真球隊(duì)的設(shè)計(jì)中，應(yīng)用學(xué)習(xí)、預(yù)測(cè)技術(shù)設(shè)計(jì)了多智能體的協(xié)作策略和模型，主要研究工作有：
　　首先，針對(duì)智能體之間協(xié)作策略的問題，提出了基于多維CMAC網(wǎng)絡(luò)的多智能體Q學(xué)習(xí)算法。該算法通過對(duì)傳統(tǒng)動(dòng)作的學(xué)習(xí)增加智

2、能體之間的協(xié)作，并在傳統(tǒng)Q學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上，采用了CMAC網(wǎng)絡(luò)來儲(chǔ)存每個(gè)動(dòng)作的Q值表，該方法不僅提高了Q學(xué)習(xí)的泛化能力，而且提高了學(xué)習(xí)速度和精度，并將該方法成功的運(yùn)用到RoboCup中多智能體協(xié)作的離線學(xué)習(xí)中，解決了RoboCup中的一個(gè)典型的子問題：2VS1問題。
　　其次，針對(duì)智能體數(shù)目較多的時(shí)候，為了提高多智能體的整體協(xié)作能力，提出了一種基于行為預(yù)測(cè)的多智能體協(xié)作模型，使協(xié)作模型設(shè)計(jì)簡單、反應(yīng)速度快、適應(yīng)性好和智能度較高，通過對(duì)

3、行為預(yù)測(cè)和動(dòng)作預(yù)測(cè)的結(jié)合，提高多智能體的協(xié)作能力。采用基于行為預(yù)測(cè)法的協(xié)作模型運(yùn)用RoboCup仿真組比賽中，實(shí)現(xiàn)了球隊(duì)的協(xié)作決策。
　　最后，針對(duì)多智能體的整體設(shè)計(jì)依靠人工實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜性，以及預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確度對(duì)協(xié)作策略的形成影響較大的原因，在預(yù)測(cè)模型中加入了學(xué)習(xí)模塊，提出了基于預(yù)測(cè)的Q學(xué)習(xí)方法，它結(jié)合了Q學(xué)習(xí)算法和預(yù)測(cè)技術(shù)，提高了智能體的在線學(xué)習(xí)能力。并將該方法運(yùn)用到3VS4的試驗(yàn)中，驗(yàn)證了它的有效性。
　　通過在仿真球隊(duì)中應(yīng)用