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1、天津大學(xué)博士學(xué)位論文高壓帶電作業(yè)機(jī)器人及其跟蹤裝配系統(tǒng)的研究姓名：戚暉申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論指導(dǎo)教師：彭商賢20030401AbstractHot—Lineoperationisanimportantmeansforexaminingandrepairing，whichcaneusurepowersupplyequipmenttoransafelyandreliable，whichalsocanimprovepowern
2、ettoraileconomicallyandaffordgoodserviceforuserIn1980’sJapanKyushuElectricPowerCorporationbegantotheresearchofPhaseIHot—LinerobotwhichbecontrolledbythewayofprincipalandsubordinateNowPhaseIHotLinerobotcanworkpracticablyIn
3、1990’stheysettotheresearchofPhaseIIHotLinerobotNowtheyhavedevelopedtherobotforexperimentInordertoimprovethereliabilityofpowersupplyalsotoensurethesafetyofjockeyandreducetheirworks，NationalElectricPowerCorporationdecidedt
4、obeginthedevelopmentofHotLinerobotandmadeittheimportantresearchingiteminl999’sAfterthreeyearsmsearchwork，HotLinerobothasbeenmadesuccessfullyOBrHotLinerobothasreachedtheintemationaladvancelevelTheHotLinerobotisthefirstone
5、inourcountryThispaperhasdiscussedtheframeworkofHotLinerobotHomeresearchhasbeenmadefortheimportanttechnologyofcontrolsystemandHigh—VoltageinsulationequipmentThecontrolsystemsoftwarehasbeendevelopedonObjectOrientedmethodTh
6、ismethodimprovestheefficiencyofdevelopmentandenhancestheexpansibilityofthiscontrolsystemThispaperhasbuiltnonlinearitydyn啊csmodelforitsrisensystemDependonnonlinearitydynamicstheoryweanalyzethemodelandgetitsapproximationTh
7、ismsearchprovidestheory’sdirectionforthedesignofHotLinerobot’srisensystemAnditalsogivesreferencefortheassemblysystemoftrackingForthefeatureofHot—Linerobot’sworkandt11econditionofitsrisensystemvibrations，thispapermakedeep
8、researchontheassemblysystemoftrackingDependonBPNeuralNetworks，usingthemethodofdepthfromdefocus，weresolvetheproblemofgettingdepthfromsinglecameraThismethodreducesthecalculationtimeAccordingtothismethodwemadeastepexperimen
9、tBaseontheresultofdepthestimationusingthecalculationofOpticalFlowwederivedvelocityofapointintheimageThenwecangettheactualvelocityofanobjectInthiswaywehavecomplemdthejobofvelocityestimationInordertoensuretheassemblysystem
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