帶電作業(yè)機(jī)器人冗余臂的分析與控制.pdf

1、本文對(duì)冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解進(jìn)行了詳細(xì)的分析和研究,提出了極值法確定優(yōu)化因子、加速度校正的阻尼投影梯度法;通過分析現(xiàn)有的幾個(gè)優(yōu)化性能指標(biāo)的優(yōu)缺點(diǎn),本文確定了其中較合理的優(yōu)化指標(biāo);采用線性加權(quán)法實(shí)現(xiàn)冗余度機(jī)器人的多目標(biāo)融合控制,其中,對(duì)單一指標(biāo)的梯度矢量采用了規(guī)范化方法進(jìn)行了處理,對(duì)權(quán)系數(shù)的確定采用了模糊推理法,并新提出了運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)法,該方法能動(dòng)態(tài)的確定各個(gè)單一性能指標(biāo)的優(yōu)先級(jí),通過這種優(yōu)先級(jí)的調(diào)整,線性加權(quán)法能較好在各個(gè)單一目標(biāo)之間進(jìn)行協(xié)

2、調(diào)的優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)多目標(biāo)融合優(yōu)化控制;針對(duì)冗余度機(jī)器人的工作空間分析,本文提出了定面—定位—定向的分析思路,并以該分析思路為基礎(chǔ),采用"三視圖"法確定了帶電作業(yè)機(jī)器人的工作空間;針對(duì)冗余度機(jī)器人關(guān)節(jié)范圍求解,本文提出了以工作平面分類為基礎(chǔ)的求解方法,該方法把機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍的三維分析轉(zhuǎn)化到二維空間內(nèi),并根據(jù)各個(gè)工作平面內(nèi)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)受到約束情況,對(duì)工作平面進(jìn)行分類,最終把機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍分析簡(jiǎn)化為只在幾個(gè)工作平面內(nèi),對(duì)少數(shù)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范