基于圖像Mosaics技術的ROV導航研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、海底管道是海上油氣田開發(fā)工程的重要組成部分。在長期的使用過程中，其材料因為各種原因會產生各種性質和特點的缺陷，這些缺陷將可能嚴重影響海洋石油設施的安全，因此，海底油氣管線的檢測尤為重要。目前這種探測主要采用攜帶必要探測設備ROV來代替人工完成管道檢測任務。在探測過程中，就要保證ROV持續(xù)沿著管道行走以達到獲取管道狀態(tài)數據的目的，因此，ROV的導航成為探測的關鍵。 本文根據近年水下機器人(ROV)導航技術的發(fā)展和應用，利用ROV上

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