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文檔簡介
1、根據(jù)靜平衡條件對清淤機做結(jié)構(gòu)合理性設(shè)計；確定各運動機構(gòu)的實現(xiàn)形式；根據(jù)經(jīng)驗運動參數(shù)，確定各運動機構(gòu)的運動規(guī)律，由加速度最大值求出關(guān)鍵位置的受力，對機構(gòu)進行尺寸強度設(shè)計；對抓斗部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計計算，以確保其適應(yīng)具體工作尺寸環(huán)境要求；以上工作完成了清淤機運動分析模型的搭建；接著運用機器人空間動力學(xué)知識對整個運動學(xué)機構(gòu)進行運動學(xué)分析，動力學(xué)分析。列出機器人關(guān)節(jié)的空間動力學(xué)，運動學(xué)方程，完成三自由度機構(gòu)的空間分析實證；通過動力系統(tǒng)選擇，確定出底盤
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